A elevação de Esposende a Vila data de 19 de agosto de 1572, no reinado de D. Sebastião. Em 1886 tornou-se Julgado Municipal e, em 1898, Comarca Municipal. Entre os séculos XVI e XVIII, destacou-se pelo comércio marítimo e construção naval.

O roteiro inicia-se no Centro de Informação Turística, com atendimento, auditório, exposições e uma montra interativa 24h. Descendo pela Rua Rodrigues de Faria, chega-se ao Largo Dr. Fonseca Lima, onde está o Museu Municipal, em um edifício de 1911 adaptado na década de 1990. O museu destaca património local, com exposições temporárias e permanentes.

No Largo Comandante Carlos de Oliveira Martins, encontra-se a Capela do Senhor dos Aflitos, erigida por pescadores. Remodelada em 1969, conserva a fachada e o cruzeiro original. Seguindo pela Rua Barão de Esposende, chega-se ao Largo do Pelourinho, onde está o pelourinho reconstruído entre 1925 e 1929. Representa o poder concelhio e a autonomia dos homens livres.

No Largo Sacadura Cabral está o Fórum Municipal Rodrigues Sampaio, antigo Grémio da Lavoura, uma casa do século XVIII transformada em 2011 em espaço cultural. Na Rua Dr. José Manuel Oliveira encontra-se a Biblioteca Municipal Manuel de Boaventura, em um complexo do século XVI com várias áreas culturais.

Subindo a Rua da Senhora da Saúde, avista-se a Capela da Senhora da Saúde, originalmente dedicada a São Sebastião no século XVI. Tornou-se capela mariana no século XVIII, com um adro arborizado e um painel de azulejo dedicado à Virgem.

De volta ao centro, a Praça do Município abriga a Igreja da Misericórdia, datada de 1893, com a Capela do Senhor dos Mareantes, conhecida pela rica talha dourada e teto polícromo. Na praça, destaca-se também o busto do poeta António Correia de Oliveira.

A Câmara Municipal, originalmente do século XVI, sofreu várias ampliações ao longo do tempo. Na Rua 1.º de Dezembro, conhecida como Rua Direita, estão lojas e o Palacete de Valentim Ribeiro da Fonseca, um edifício Arte Nova projetado por Ventura Terra.

No Largo Rodrigues Sampaio está a Igreja Matriz, dedicada a Santa Maria dos Anjos, com vitrais e órgão de tubos. Também aqui se encontra o busto de Rodrigues Sampaio, jornalista e político liberal, e o Monumento ao Homem do Mar, erguido em 1997 para homenagear as comunidades marítimas.

Por fim, uma visita ao Museu Marítimo de Esposende completa este roteiro histórico e cultural.